Техническая информация по сервотехнике iServo
Общие характеристики сервопривода iServo
| Базовые характеристики | Режим управления |
1. Управление положением 2. Регулир. скорости 3. Регулир. момента |
||
| Сигнал обратной связи |
1. Прямоугольный, инкрементального типа 2. Сигнал абсолютного датчика |
|||
|
Внешние условия |
Температура Рабочая / Хранения |
0~55°С / -20~85°С | ||
| Влажность | Не более 90% RH без конденсата | |||
| Вибрация | 4.9 м/с2 | |||
| Регулирование скорости и момента | Основные характеристики |
Диапазон регулированияс корости |
1:5000 (нижний предел диапазона регулирования скорости - это состояние безостановочного режима при номинальной нагрузке) | |
|
Погрешности регулирования скорости |
При изменении нагрузки |
При изменении нагрузки 0 - 100%: не более ±0.01% below (в установившемся режиме, от номинального значения) | ||
|
При изменении напряжения |
При изменении напряжения ±10%: 0% (в установившемся режиме) | |||
|
При изменении температуры |
При 25±25°С: не более ±0.1% below (от номинального значения) | |||
|
Полоса пропускания контура скорости |
1.25 кГц (при моменте инерции нагрузки равном моменту инерции двигателя) | |||
| Точность момента | ±2% | |||
|
Время разгона / торможения |
0 ~ 65 сек | |||
| Входные сигналы |
Задание скорости |
Аналоговое задание |
0V ~ ±10 В постоянного тока (возможность изменения масштаба отношения скорости и входного сигнала) | |
|
Входной импеданс |
около 10 кОм | |||
|
Постоянная времени цепи |
около 47 мкс | |||
|
Задание момента вращения |
Аналоговое задание |
0V ~ ±10 В постоянного тока (возможность изменения масштаба отношения момента и входного сигнала) | ||
|
Входной импеданс |
около 10 кОм | |||
|
Постоянная времени цепи |
около 47 мкс | |||
|
Момент / скорость |
Задание направления |
Доступно изменения направление вращения с помощью дискретного входа | ||
| Управление положением |
Основные характеристики |
Компенсация ошибки поположению |
0 ~ 100% | |
|
Диапазон позициониров |
1 ~ 65535 условных единиц | |||
| Энкодер | Иинкрементальный | 2500 имп/об | ||
| Абсолютный |
17 bit / 20 bit / 23 bit |
|||
|
Импульсное управление |
Формат импульсов | Step/Dir, CW/CCW, A&B | ||
| Частота | До 4 МГц высокочастотный вход, до 500 кГц – открытый коллектор | |||
| Входы / выходы |
Эмулятор энкодера |
Выходные сигналы | A, B , Z | |
| Коэффициент деления | произвольный | |||
|
Настройка входов |
Функции входов / выходов программируются |
До 9 дискретных входов (разрешение работы, цель управления достигнута, переключение режимов, изменение времени рампы, внутреннее управление, нулевая скорость, блокировка входных импульсов.) Изменение токоограничений |
||
|
Настройка импульсов |
До 8 дискретных выхода (позиционирование завершено, достижение скорости, нулевая скорость, готовность, допустимая нагрузка, допустимая скорость, управление тормозом) | |||
| Другие функции | Функция динамического торможения | Срабатывание защит привода, выключение привода | ||
| Функция ограничения перемещения | Имеются входы для подключения конечных выключателей | |||
| Электронный редуктор | 0.001…4000, с дискретностью 10-9 | |||
| Защитные функции | Максимально-токовая защита, от перегрузки по току, от перенапряжения, от низкого напряжения, детектор неисправности в главной цепи, перегрев радиатора, потеря фазы источника питания, превышение скорости, неисправность датчика, предотвращение потери управления, неисправность центрального процессора, ненормальный параметр и т. д. | |||
| Светодиодные индикаторы дисплея | Индикатор питания, пять функциональных индикаторов | |||
|
Функции коммуникации |
Функции связи | EtherCAT (опция) , MODBUS RS-485 | ||
| Адрес устройства | Задается пользовательским параметром | |||
| Функции |
MODBUS: функция считывания, записи. Состояния, настройка пользовательских параметров, отображение монитора и аварийной сигнализации, работа в режиме JOG и автоматическая настройка |
|||
| Другое | Режим выхода в ноль, функция самообучения, функция самонастройки, подавление резонансных явлений и автоколебаний многофункциональные дискретные входы /выходы, подключения втогого внешнего энкодераration (all close-loop) | |||
Размеры серводвигателей
Размеры серводвигателей 60-габарита
|
Модель двигателя |
Мощность кВт |
Ном. напряж. В |
Ном. ток А |
Ном. скорость об/мин |
Ном. момент Н*м |
Макс. момент Н*м |
Момент инерции c тормозом кг*см2 |
Размер L без тормоза |
| 60SML12-20130_ _YY | 0.2 | 220 | 1.3 | 3000 | 0.64 | 1.91 | 0.28 [0.3] | 135 |
| 60SML12-40130_ _YY | 0.4 | 220 | 2.6 | 3000 | 1.3 | 3.8 | 0.28 [0.3] | 109 |
Размеры серводвигателей 80-габарита
|
Модель двигателя |
Мощность кВт |
Ном. напряж. В |
Ном. ток А |
Ном. скорость об/мин |
Ном. момент Н*м |
Макс. момент Н*м |
Момент инерции c тормозом кг*см2 |
Размер L без тормоза |
| 80SML12-40130_ _YY | 0.4 | 220 | 2.0 | 3000 | 1.27 | 3.8 | 1.05 | 124 |
| 80SML12-75130_ _YY | 0.75 | 220 | 4.4 | 3000 | 2.39 | 7.16 | 1.82 | 179 |
| 80SML12-73120_ _YY | 0.73 | 220 | 3.0 | 2000 | 3.50 | 10.5 | 2.63 | 162.5 |
| 80SML12-10225_ _YY | 1.0 | 220 | 4.4 | 2500 | 4.00 | 12 | 2.97 | 191 |
Размеры серводвигателей 90-габарита
|
Модель двигателя |
Мощность кВт |
Ном. напряж. В |
Ном. ток А |
Ном. скорость об/мин |
Ном. момент Н*м |
Макс. момент Н*м |
Момент инерции c тормозом кг*см2 |
Размер L без тормоза |
Размер L с тормозом |
| 90SMM12-70120D_ _YY | 0.7 | 220 | 3.0 | 2000 | 3.5 | 10.5 | 3.4 | 172 | 214 |
| 90SMM12-10225D_ _YY | 1.0 | 4.0 | 2500 | 4.0 | 12 | 3.7 | 182 | 224 |
Размеры серводвигателей 110-габарита
|
Модель двигателя |
Мощность кВт |
Ном. напряж. В |
Ном. ток А |
Ном. скорость об/мин |
Ном. момент Н*м |
Макс. момент Н*м |
Момент инерции c тормозом кг*см2 |
Размер L без тормоза |
Размер L с тормозом |
| 110SMM12-12230D_ _YY | 1.2 | 220 | 5.0 | 3000 | 4.0 | 12.0 | 5.4 | 189 | 254 |
| 110SMM12-18230D_ _YY | 1.8 | 6.0 | 6.0 | 18.0 | 7.6 | 219 | 284 |
Размеры серводвигателей 130-габарита
|
Модель двигателя |
Мощность кВт |
Ном. напряж. В |
Ном. ток А |
Ном. скорость об/мин |
Ном. момент Н*м |
Макс. момент Н*м |
Момент инерции c тормозом кг*см2 |
Размер L без тормоза |
| 130SMM12-10225_ _YY | 1.0 | 220 | 4.0 | 2500 | 4.0 | 12 | 8.5 | 166 |
| 130SMM12-10220_ _YY | 1.0 | 220 | 5.0 | 2000 | 5.0 | 15 | 10.6 | 171 |
| 130SMM12-15215_ _YY | 1.5 | 220 | 6.0 | 1500 | 10.0 | 25 | 19.4 | 213 |
| 130SMM12-15220_ _YY | 1.5 | 220 | 7.5 | 2000 | 7.7 | 22 | 15.3 | 192 |
| 130SMM12-15225_ _YY | 1.5 | 220 | 6.0 | 2500 | 6.0 | 18 | 12.6 | 179 |
| 130SMM12-20220_ _YY | 2.0 | 220 | 10.0 | 2000 | 10.0 | 25 | 19.4 | - |
| 130SMM12-20225_ _YY | 2.0 | 220 | 7.5 | 2500 | 7.7 | 22 | 15.3 | 192 |
| 130SMM14-20220_ _YY | 2.0 | 380 | 6.0 | 2000 | 10.0 | 30 | 27.7 | - |
| 130SMM14-20225_ _YY | 2.0 | 380 | 6.0 | 2500 | 10.0 | 25 | 19.4 | 209 |
| 130SMM14-38225_ _YY | 3.8 | 380 | 8.8 | 2500 | 15.0 | 30 | 27.7 | 231 |
Размеры серводвигателей 180-габарита
|
Модель двигателя |
Мощность кВт |
Ном. напряж. В |
Ном. ток А |
Ном. скорость об/мин |
Ном. момент Н*м |
Макс. момент Н*м |
Момент инерции c тормозом кг*см2 |
Размер L без тормоза |
| 180SMM14-30215D_ _YY | 3.0 | 380 | 7.5 | 1500 | 19.0 | 47 | 70 | 232 |
| 180SMM14-40215D_ _YY | 4.0 | 380 | 10.0 | 1500 | 25.5 | 62 | 96.4 | 262 |
| 180SMM14-45220D_ _YY | 4.5 | 380 | 9.5 | 2000 | 21.5 | 53 | 79.6 | 243 |
| 180SMM14-45215D_ _YY | 4.5 | 380 | 10.5 | 1500 | 28.0 | 69 | 96.4 | 262 |
| 180SMM14-55215D_ _YY | 5.5 | 380 | 12.0 | 1500 | 35.0 | 70 | 122.5 | 292 |
| 180SMM14-75215D_ _YY | 7.5 | 380 | 20.0 | 1500 | 48.0 | 96 | 167.2 | 346 |
